[Glue!] Input / Output


Glue Logic を利用するアプリケーションの実行開始条件の判定や、 ワークセルの状態の解析に必要となる各種のセンサの出力結果も、 Glue Logic の中に保管しておく事が望ましい。 センサの状態を示す名前を用意しておく事により、 任意のセンサ出力を対応する名前を参照するだけで利用できるだけでなく、 各アプリケーションの開始条件を Glue Logic が調べる事ができるようになる。

入力信号ポートに入ってくる信号の状態を Glue Logic 内の特定の名前に反映させるようにするには、 専用のシステム・サポート・エージェントが存在しなければならない。 そのようなエージェントは、入力信号ポートから割り込み信号を受け取るか、 あるいは入力信号ポートを定期的にポーリングして、 センサの状態表示を更新しなければならない。 場合によっては、このサポート・エージェントに統計的な操作を行なう能力が 要求される場合がある。 例えば、入力データに含まれるノイズを取り除くために、 ごく近い過去のデータの履歴を保存しておいて moving average を取るような演算が 考えられる。

一方、 Glue Logic の中の名前を変更する事によって出力信号ポートを制御するには、 また異なった種類のサポート・エージェントが必要になる。 これらのエージェントは、出力を制御する名前に対して変更通知要求を出しておき、 それらの名前に対する値の変更がある一定の十分短い時間の間に 出力信号の変化に反映される事を保証しなければならない。 この出力サポート・エージェントも、 出力用の名前から出力ポートへとただデータを受渡しする以上の事を行なうことができる。 例えば、ロボットの制御を行なうサポート・エージェントは、 世界座標系に基づく動作コマンドを受け取って、 それを局所座標系あるいはジョイント座標系に変換して利用する事もできる。 このようにして製造用の機器の抽象機械を容易に実現する事ができる。

これらの入出力制御用システム・サポート・エージェントの導入により、 アプリケーション・プログラムはワークセルに接続された機器を Glue Logic 経由で容易に操作できる。 すなわち、アプリケーション・プログラムから機器を制御するフィードバック・ループを、 Glue Logic の内容から入出力制御用システム・サポート・エージェントによって 機器を制御する被制御機器側のフィードバック・ループと、 Glue Logic の内容を見ながら判断を行なってその結果を Glue Logic の内容に反映する 制御システム側のフィードバック・ルールとの、 二つに分割して実現することになる。

 [M.T. HomePage]  [written & copyrighted by Masayuki Takata]